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機(jī)器人打磨技術(shù)介紹
發(fā)布時(shí)間:
2023-10-07 08:32
機(jī)器人打磨技術(shù)介紹
機(jī)器人拋光打磨,其實(shí)是機(jī)器人+拋光打磨,即用機(jī)器人替代人工做拋光打磨工作。主要用于工件的表面打磨,棱角去毛刺,焊縫打磨,內(nèi)腔內(nèi)孔去毛刺,孔口螺紋口加工等工作。其核心是拋光打磨工藝方法+機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)。
打磨和拋光等接觸性質(zhì)的作業(yè)任務(wù)對(duì)機(jī)器人來說具有相對(duì)較大的難度,必須在控制位置的同時(shí)對(duì)機(jī)械手和環(huán)境之間的接觸力進(jìn)行控制。
1.接觸方式:
①非接觸:磁研磨、電火花研磨等
②接觸式: 柔順控制
2.主動(dòng)柔順控制:研磨工具系統(tǒng)利用的反饋信息采用一定的控制策略主動(dòng)控制用力,由于機(jī)器人末端執(zhí)行器剛度問題,一個(gè)很小的位移偏差就有可能造成工件或設(shè)備的損壞。
3.被動(dòng)柔順控制:研磨工具憑借一些輔助的柔順機(jī)構(gòu),使其在與環(huán)境接觸時(shí)能夠?qū)ν獠孔饔昧Ξa(chǎn)生自然順從,適應(yīng)能力較差,不適合精加工。
4.主被動(dòng)柔順控制:主動(dòng)柔順和被動(dòng)柔順兩者結(jié)合,高精度和高適應(yīng)性。
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